工業(yè)機(jī)器人是多自由度的機(jī)器裝置，能自動執(zhí)行工作，按照自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能，由機(jī)械部分、傳感部分、控制部分等三大部分組成，這三大部分又分成六個子系統(tǒng)。分別為：
（1）驅(qū)動系統(tǒng)：給每個關(guān)節(jié)即每個運動自由度安置傳動裝置，使機(jī)器人運動起來。
?。?）機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：由機(jī)身、手臂、末端操作器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構(gòu)成一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等。
（3）傳感系統(tǒng)：獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息，提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化水準(zhǔn)。
?。?）機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：實現(xiàn)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。
?。?）人機(jī)交互系統(tǒng)：人與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系和參與機(jī)器人控制的裝置。
?。?）控制系統(tǒng)：根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，支配機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。
